URL amigable con .htaccess PHP

Como implementar las urls amigables para que los buscadores nos indexen o nos encuentren mejor. Ademas de que nuestro sitio se ve mas profesional y evitamos recordar urls difíciles de recordar.

La url

http://www.zoedev.com/index.php?usuarios=lista

convertiremos a

http://www.zoedev.com/usuarios/lista

incluso podemos hacer

http://www.zoedev.com/usuarios

y esto nos mostrara igual la lista de archivos esto es mas elegante que  http://www.zoedev.com/index.php?usuarios=lista y ademas ahora la url   dice mucho

el código html

# Activar RewriteEngine
RewriteEngine on

# Reescribir la URL base de donde esta nuestro sitio
RewriteBase /demoszoedev

RewriteRule ^([a-zA-Z0-9_-]+)/([a-zA-Z0-9_-]+)/([a-zA-Z0-9_-]+)/([a-zA-Z0-9_-]+)/([a-zA-Z0-9_-]+)/([a-zA-Z0-9_-]+)/?$ index.php?controller=$1&action=$2&$3=$4&$5=$6 [L]
RewriteRule ^([a-zA-Z0-9_-]+)/([a-zA-Z0-9_-]+)/([a-zA-Z0-9_-]+)/([a-zA-Z0-9_-]+)/?$ index.php?controller=$1&action=$2&$3=$4 [L]
RewriteRule ^([a-zA-Z0-9_-]+)/([a-zA-Z0-9_-]+)/?$ index.php?controller=$1&action=$2 [L]
RewriteRule ^([a-zA-Z0-9_-]+)/?$ index.php?controller=$1&action=index [L]

Nota: Ahora las urls que pongamos en nuestro sitio tendran que ser en ese formato, por ejemplo si antes habia un link como  index.php?editar=new&id=1  ahora sera  ./editar/new/id/1 en ese formato y htaccess se encarga de convertirlo en el primer formato asi puedas seguir trabajando como antes.

Como parte de este tutorial en los siguientes días voy a publicar un tutorial sobre de PHP-MVC-twig en ese se hara uso de este htaccess.